Rehabilitatsiooniteenuse eesmärk on parandada inimese iseseisvat toimetulekut, soodustada töötamist või tööle asumist ja suurendada ühiskonnas osalemist. Puudega lapse puhul on eesmärk aidata kaasa lapse arengule ja hariduse omandamisele, tööealise inimese puhul toetada tööle asumise valmisolekut või tööl püsimist, eaka inimese puhul parandada iseseisvat toimetulekut.